Ο Τυρός, ο όμορφος παραθαλάσσιος οικισμός της Νότιας Κυνουρίας, κατοικείται από τους προϊστορικούς χρόνους. Ήταν το λιμάνι που οδηγούσε από τη Λακωνική ενδοχώρα στο Αιγαίο και στην Αν. Μεσόγειο.
Ο αρχαίος περιηγητής Παυσανίας τον αναφέρει ως «κόμη μετά λιμένος αλιέων».
Η ανακάλυψη του αρχαίου ιερού του Απόλλωνα Τυρίτα από τον καθηγητή Κωνσταντίνο Ρωμαίο στην κορυφή του Προφήτη Ηλία, νότια του σημερινού Τυρού, τοποθετούν με βεβαιότητα εδώ την αρχαία κόμη. Υπάρχουν τα ερείπια του προϊστορικού οικισμού - κάστρου της Λυγαριάς που βοηθούσε στην εποπτεία του λιμένα της Κώμης του Τυρού που βρισκόταν 100μ. ενδότερα στη σημερινή θέση Καραβοστάσι.
Στη θέση Ελληνικό Τυρού (Τσέρφος) βρίσκονται τα ερείπια αρχαίου οχυρού - φυλακίου που χρησιμοποιούσαν οι Σπαρτιάτες για τη φύλαξη των τότε συνόρων με τους Αργείους.
Ο Τυρός ανήκει στην ιστορική Τσακωνιά και οι κάτοικοι του μιλούν ακόμη την Τσακωνική διάλεκτο η οποία προέρχεται από την αρχαία δωρική διάλεκτο.
Ο παραδοσιακός οικισμός είναι χτισμένος στις πλαγιές του Πάρνωνα. Η Παραλία Τυρού έχει αναπτυχθεί τα τελευταία χρόνια και έχει εξελιχθεί σε αξιόλογο θερινό παραθεριστικό κέντρο. Ο οικισμός απλώνεται σε μια καταπράσινη περιοχή, κατά μήκος ενός μικρού κόλπου και δίπλα από μια μεγάλη και όμορφη παραλία. Ο Άνω Τυρός, χτισμένος αμφιθεατρικά σε βουνοπλαγιά με υπέροχη θέα προς τη θάλασσα, διατηρεί τα τοπικά αρχιτεκτονικά στοιχεία.